Desain Sistem Kendali Gerak Surge, Sway dan Yaw pada Autonomous Underwater Vehicle dengan Metode Sliding Mode Control (SMC)

Teguh Herlambang

Authors

Teguh Herlambang Program Studi Sistem Informasi Universitas Nahdlatul Ulama Surabaya

Keywords:

Model Nonlinear, 3-DOF, SMC, Sistem Kendali, AUV

Abstract

Kapal selam tanpa awak aatau yang biasa disebut Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan salah satu jenis robot bawah air yang relatif flexibel untuk eksplorasi bawah laut dan peralatan sistem pertahanan bawah laut. AUV dikendalikan oleh komputer di atas kapal permukaan untuk melaju dan bergerak dengan enam derajat kebebasan (6-DOF). Untuk mengendalikan AUV dibutuhkan sistem kendali gerak. Pada penelitian ini dikembangkan sistem kendali gerak menggunakan model nonlinier 3-DOF AUV yaitu gerak surge, sway dan yaw dengan metode Sliding Mode Control (SMC). Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode SMC dapat digunakan sebagai sistem kendali gerak 3-DOF dengan menghasilkan error 0.03% untuk gerak surge dan 0.04% untuk gerak sway serta 0.5% untuk gerak yaw.

Downloads

Download data is not yet available.

References

Herlambang, T., Nurhadi H and Subchan., 2014a “Preliminary Numerical Study on Designing Navigation and Stability Control Systems for ITS AUV”, Applied Mechanics and Materials Vol. 493 (2014) pp 420-425 Trans Tech Publications, Switzerland.

Herlambang, T., Djatmiko E.B and Nurhadi H., 2015b, “Ensemble Kalman Filter with a Square Root Scheme (EnKF-SR) for Trajectory Estimation of AUV SEGOROGENI ITS”, International Review of Mechanical Engineering IREME Journal, Vol. 9, No. 6. Pp. 553-560, ISSN 1970 – 8734. Nov.

Ermayanti, E., Aprilini, E., Nurhadi H, and Herlambang T “Estimate and Control Position Autonomous Underwater Vehicle Based on Determined Trajectory using Fuzzy Kalman Filter Method”, International Conference on Advance Mechatronics, Intelligent Manufactre, and Industrial Automation (ICAMIMIA)-IEEE Surabaya Indonesia, 15 – 16 Oktober 2015.

Herlambang, T., Djatmiko E.B and Nurhadi H., 2015a “Navigation and Guidance Control System of AUV with Trajectory Estimation of Linear Modelling”, Proc. of International Conference on Advance Mechatronics, Intelligent Manufactre, and Industrial Automation, IEEE , ICAMIMIA 2015, Surabaya, Indonesia, pp. 184-187, Oct 15 – 17.

Yang, C. 2007. Modular Modelling and Control for Autonomous Vehicle (AUV). Department of Mechanical Engineering National University of Singapore.

Oktafianto, K., Herlambang T., Mardlijah, Nurhadi H., “Design of Autonomous Underwater Vehcle Motion Control Using Sliding Mode Control Method”, International Conference on Advance Mechatronics, Intelligent Manufactre, and Industrial Automation (ICAMIMIA)-IEEE Surabaya Indonesia, 15 – 16 Oktober 2015.

Herlambang, T., Nurhadi H, and Djatmiko E.B., 2016, “Optimasi Model Linier 6-DOF pada Sistem Autonomous Underwater Vehicle”, Seminar Nasional Maritim, Sain dan Teknologi Terapan (MASTER) PPNS Surabaya Indonesia, 21 November 2016.

Herlambang, Teguh. 2010, “Desain Pengendalian Ketinggiam Air dan Temperatur Uap pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Metode Sliding Mode Control”, Tugas Akhir, Jurusan Matematika FMIPA Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya.

Universitas Negeri Yogyakarta, Yogyakarta, 14 Mei 2011.

Fossen, T. I. 2005, “A Nonlinear Unified State-space Model for Ship Maneuvering and Control in A Seaway”. International Journal of Bifurcation and Chaos, Vol. 5, pp. 2717-2746, Aug

Herlambang, T., Apriliani E, Cordova H, Mardlijah., 2011, “Dynamic Sliding Mode Control (DSMC) Untuk Sistem Kendali Water Level Pada Steam Drum Boiler”, Technology Science and Engineering Journal, Vol 1 No 1 February 2017. E-ISSN: 2549-1601X.